Joga klasyczna (joga królewska – rajayoga) składał się z ośmiu elementów – stąd mówimy o ośmioczłonowej ścieżce jogi, w sanksrycie ashtanga yoga.
Osiem elementów jogi klasycznej:
Poznanie zewnętrzne:
1. przykazania moralne i etyczne (yama): 1. niekrzywdzenie (ahimsa), 2. prawda (satya), 3. powstrzymanie się od kradzieży (asteya), 4. powściągliwość (brahmacarya), 5. niepożądanie cudzych dóbr (aparigraha)
2. zasady postępowania (niyama): 1. czystość (śauca), 2. zadowolenie (santoṣa), 3. gorliwy wysiłek (tapas), 4. studiowanie Wed (svadhyaya), 5. skupienie na Bogu (iśvarapranidhana)
3. postawy ciała (asany) – niekoniecznie musi być to pozycja lotosu, chodzi o to, by ciało nie stanowiło przeszkody
Poznanie wewnętrzne:
4. rytmiczna kontrola oddechu (pranajama) – oddech jest związany z praną, ale pranajama nie jest ćwiczeniem oddechowym, jego celem jest powściąganie umysłu
5. powściągnięcie zmysłów (pratyahara) – przecięcie kontaktu ze światem zmysłowym
6. koncentracja (dharana)
Poznanie duchowe:
7. medytacja (dhyana)
8. połączenie niższej i wyższej jaźni – skupienie (samadhi)